Բաղդասարյան, Արմեն Վալտերի

Բաղդասարյան, Արմեն Վալտերի

menu_book Տեսնել նյութերը

Հեղինակի գրքերը (1)

Օնլայն

Մաթեմատիկա

Об обратных задачах динамики управлении манипуляционных роботов

Այս գիտատեխնիկական ուսումնասիրությունը նվիրված է մանիպուլյացիոն ռոբոտների կառավարման դինամիկայի հակադարձ խնդիրների վերլուծությանը։ Աշխատության մեջ դիտարկվում են ռոբոտային համակարգերի շարժման մաթեմատիկական մոդելները, կինեմատիկական և դինամիկական հավասարումները, ինչպես նաև դրանց հիման վրա կառավարման ալգորիթմների կառուցման սկզբունքները։ Հեղինակը ուսումնասիրում է հակադարձ դինամիկայի խնդիրները՝ երբ պահանջվում է որոշել մղիչների (ակտուատորների) ուժերը կամ մոմենտները՝ տրված վերջնական շարժման և հետագծի պայմանների դեպքում։ Առանձնահատուկ ուշադրություն է դարձվում կայունության ապահովմանը, ոչ գծային համակարգերի լուծման թվային մեթոդներին և իրական ժամանակում կառավարման խնդիրներին։ Աշխատությունը համադրում է ռոբոտատեխնիկայի, կառավարման տեսության և կիրառական մաթեմատիկայի մոտեցումները՝ առաջարկելով արդյունավետ լուծումներ բարդ մանիպուլյացիոն համակարգերի կառավարման համար։ Այն օգտակար է ինժեներների, ռոբոտատեխնիկայի մասնագետների, ավտոմատացման համակարգերի նախագծողների և կիրառական մաթեմատիկայի հետազոտողների համար։

Թարմացվել է՝ 2026-07-29
Об обратных задачах динамики управлении манипуляционных роботов

Անվճար

Տեսնել ավելին

arrow_right_alt

Այլ հեղինակներ

Բոլոր հեղինակները
Հակոբ Պարոնյան Հակոբ Պարոնյան 1843 թ․ – 1891 թ․ Հակոբ Պարոնյանը հայ երգիծական գրականության ամենամեծ ներկայացուցիչներից է։ Նա իր ստեղծագործություններում քննադատել է հասարակական արատները, կեղծավորությունը և անարդարությունը։ Նրա հումորը սուր է և հաճախ շատ արդիական նույնիսկ այսօր։ Պարոնյանը ստեղծել է բազմաթիվ հիշարժան կերպարներ։ Նրա գործերը համատեղում են ծիծաղն ու հասարակական քննադատությունը։ Նա մեծ ազդեցություն է ունեցել հայ երգիծանքի զարգացման վրա։ Նրա լեզուն կենդանի է և արտահայտիչ։ Պարոնյանի ստեղծագործությունները լայնորեն ուսումնասիրվում են դպրոցներում և համալսարաններում։ Նա համարվում է հայ սատիրայի դասականը։ Նրա գրական ժառանգությունը շարունակում է հետաքրքրել ընթերցողներին։ menu_book2 Տեսնել ավելին Եղիշե Չարենց Եղիշե Չարենց 1897 թ․ – 1937 թ․ Եղիշե Չարենցը հայ նորագույն գրականության ամենաազդեցիկ հեղինակներից է։ Նա բանաստեղծ, արձակագիր և թարգմանիչ էր, որը նորարարական մոտեցումներ բերեց հայ պոեզիա։ Նրա ստեղծագործություններում միահյուսված են հայրենասիրությունը, հեղափոխական գաղափարները և մարդու ներքին պայքարը։ «Ես իմ անուշ Հայաստանի» բանաստեղծությունը դարձել է ազգային խորհրդանիշ։ Չարենցի լեզուն համարձակ է, հարուստ և ժամանակակից։ Նա մեծ ազդեցություն է ունեցել 20-րդ դարի հայ գրականության զարգացման վրա։ Չնայած քաղաքական հալածանքներին, նրա ստեղծագործությունները պահպանեցին իրենց արժեքը։ Նրա գործերը թարգմանվել են բազմաթիվ լեզուներով։ Չարենցը համարվում է հայ մշակույթի խորհրդանշական դեմքերից մեկը։ Նրա գրական ժառանգությունը շարունակում է ոգեշնչել նոր սերունդներին։ menu_book10 Տեսնել ավելին Հովհաննես Շիրազ Հովհաննես Շիրազ 1915 թ․ – 1984 թ․ Հովհաննես Շիրազը հայ ժողովրդի ամենասիրված բանաստեղծներից է։ Նրա ստեղծագործությունները խորապես կապված են հայրենիքի, մոր կերպարի և ազգային ցավի հետ։ Շիրազի լեզուն պարզ է, ժողովրդական և շատ հուզական։ Նրա հայտնի գործերից են «Հայոց դանթեականը», «Մայրս» և բազմաթիվ հայրենասիրական բանաստեղծություններ։ Նա հաճախ արտահայտել է ժողովրդի ցավն ու ուրախությունը։ Շիրազը մեծ ազդեցություն է ունեցել սերունդների վրա իր անմիջական ոճով։ Նրա պոեզիան հաճախ արտասանվում է դպրոցներում և միջոցառումների ժամանակ։ Նա համարվում է 20-րդ դարի ամենաժողովրդական բանաստեղծներից մեկը։ Նրա ստեղծագործությունները դարձել են ազգային հիշողության մաս։ Շիրազը մինչ օրս սիրելի է ընթերցողների լայն շրջանակի համար։ menu_book5 Տեսնել ավելին Խաչատուր Աբովյան Խաչատուր Աբովյան 1809 թ․ – 1848 թ․ Խաչատուր Աբովյանը նոր հայ գրականության հիմնադիրն է։ Նա առաջիններից էր, ով գրական ստեղծագործություններ գրեց աշխարհաբար հայերենով։ Նրա ամենահայտնի ստեղծագործությունը «Վերք Հայաստանի» վեպն է։ Այդ վեպը նկարագրում է հայ ժողովրդի պայքարը և ազգային ոգին։ Աբովյանը եղել է նաև մանկավարժ և լուսավորիչ։ Նա մեծ ուշադրություն է դարձրել կրթության զարգացմանը։ Իր գործունեությամբ նպաստել է ժամանակակից հայ մշակույթի ձևավորմանը։ Նրա գաղափարները մեծ ազդեցություն են ունեցել հետագա գրողների վրա։ Չնայած կարճ կյանքին՝ նա թողել է հարուստ գրական ժառանգություն։ Նրա անհետացումը մինչև այսօր մնում է հայկական պատմության առեղծվածներից մեկը։ menu_book4 Տեսնել ավելին Վահան Թոթովենց Վահան Թոթովենց 1894 թ․ – 1938 թ․ Վահան Թոթովենց հայ արձակագիր, դրամատուրգ և լրագրող է, որը համարվում է XX դարի հայ գրականության կարևոր դեմքերից մեկը։ Նրա ստեղծագործությունները առանձնանում են իրականության խոր ու պատկերավոր նկարագրություններով, որտեղ արտացոլված են հայ ժողովրդի կյանքը, ցավը և դիմադրողականությունը պատմական ծանր ժամանակներում։ Թոթովենցի գրականության հիմնական թեմաներն են արևմտահայ կյանքի պատկերումը, պատերազմները, գաղթը և մարդու ճակատագիրը բարդ սոցիալական ու քաղաքական պայմաններում։ Նրա գործերում հաճախ զգացվում է անձնական փորձի ազդեցությունը, ինչը դրանք դարձնում է ավելի անկեղծ և ազդեցիկ։ Նրա ամենահայտնի ստեղծագործություններից է «Հին Հռոմեական ճանապարհի վրա» վեպը, որտեղ նա նկարագրում է իր մանկությունը և արևմտահայ իրականությունը՝ հարուստ ու կենդանի լեզվով։ Թոթովենցը նաև զբաղվել է լրագրությամբ և հասարակական գործունեությամբ՝ մասնակցելով ժամանակի մտավոր ու քաղաքական կյանքին։ Առաջին համաշխարհային պատերազմի տարիներին նա կապեր է ունեցել հայկական ռազմական ու ազգային շրջանակների հետ, ինչը մեծ ազդեցություն է ունեցել նրա աշխարհայացքի վրա։ 1938 թվականին, ստալինյան բռնաճնշումների ժամանակ, նա ձերբակալվել և գնդակահարվել է։ Չնայած իր կյանքի ողբերգական ավարտին, Վահան Թոթովենցի ստեղծագործությունները այսօր համարվում են հայ գրականության արժեքավոր մաս՝ իրենց պատմական և գեղարվեստական նշանակությամբ։ menu_book2 Տեսնել ավելին Սիամանթո (Ատոմ Յարճանյան) Սիամանթո (Ատոմ Յարճանյան) 1878 թ․ – 1915 թ․ Սիամանթոն արևմտահայ գրականության ամենահզոր բանաստեղծներից է։ Նրա ստեղծագործությունները նվիրված են ազգային պայքարին, ազատությանը և մարդկային արժանապատվությանը։ Նա մեծ ցավով նկարագրել է հայ ժողովրդի ողբերգական ճակատագիրը։ Սիամանթոյի լեզուն ուժեղ է, կրակոտ և հուզական։ Նրա պոեզիան հաճախ արտահայտում է բողոք և արդարության պահանջ։ Հայոց ցեղասպանության տարիներին նա զոհվել է օսմանյան իշխանությունների կողմից։ Նրա գործերը դարձել են ազգային հիշողության կարևոր մաս։ Սիամանթոն մեծ ազդեցություն է ունեցել հետագա հայ բանաստեղծների վրա։ Նրա ստեղծագործությունները շարունակում են արդիական մնալ։ Նա համարվում է ազատատենչ պոեզիայի խորհրդանիշներից մեկը։ menu_book2 Տեսնել ավելին