Գևորգյան, Հրանտ Արարատի

Технология

Աշխատությունը նվիրված է առաձգական օղակներ ունեցող մանիպուլյատորների դինամիկական վարքի տեսական հիմքերի զարգացմանը և դրանց հաշվարկային մոդելավորման արդյունավետ ալգորիթմների ձևավորմանը։ Հետազոտության կենտրոնում ռոբոտատեխնիկական մեխանիզմների այն համակարգերն են, որոնց կառուցվածքային տարրերը շարժման ընթացքում ենթարկվում են առաձգական դեֆորմացիաների, ինչի հետևանքով մանիպուլյատորի իրական դինամիկան էապես տարբերվում է բացարձակ կոշտ օղակներով իդեալականացված մոդելներից։ Քննվում են բազմաօղակ մեխանիկական համակարգերում կոշտ մարմնային շարժման և առաձգական տատանումների փոխկապակցվածությունը, իներցիոն ազդեցությունները, կառուցվածքային դեֆորմացիաները և դրանց ազդեցությունը աշխատանքային օրգանի դիրքավորման ճշգրտության ու համակարգի կայունության վրա։ Առանձնահատուկ ուշադրություն է հատկացվում շարժման հավասարումների ձևավորմանը և այնպիսի մաթեմատիկական մոդելների կառուցմանը, որոնք միաժամանակ կարող են նկարագրել մանիպուլյատորի ընդհանուր շարժումը և առանձին օղակների դեֆորմացիոն վիճակը։ Հետազոտության կարևոր ուղղություններից է հաշվարկային բարդության նվազեցումը, քանի որ բազմաստիճան ազատությամբ և բաշխված առաձգականությամբ համակարգերի ամբողջական դինամիկական մոդելները կարող են պահանջել զգալի հաշվարկային ռեսուրսներ։ Ուսումնասիրվում են մոդելի պարզեցման, համակարգի էական դինամիկական հատկությունների պահպանման և թվային հաշվարկների արդյունավետ կազմակերպման ընդհանուր սկզբունքները։ Մշակվող ալգորիթմների միջոցով հնարավոր է գնահատել շարժման ընթացքում առաջացող տատանումները, դեֆորմացիաները և համակարգի տարբեր պարամետրերի ազդեցությունը դինամիկական արձագանքի վրա։ Կարևորվում է նաև տեսական մոդելների և թվային հաշվարկների արդյունքների համադրումը՝ դրանց ճշգրտության ու կիրառելիության գնահատման նպատակով։ Նման ուսումնասիրությունները նշանակություն ունեն թեթև կառուցվածքով, բարձր արագագործությամբ և մեծ աշխատանքային տարածք ունեցող ռոբոտային համակարգերի նախագծման համար, որտեղ կառուցվածքային առաձգականությունը չի կարող անտեսվել։ Ընդհանուր առմամբ աշխատանքը համադրում է տեսական մեխանիկայի, տատանումների տեսության, հաշվողական մեխանիկայի և ռոբոտատեխնիկայի մոտեցումները՝ առաձգական օղակներով մանիպուլյատորների դինամիկական մոդելավորման գիտական հիմքերի և հաշվարկային գործիքների կատարելագործման նպատակով։